已经解决，感谢大佬@跨商通

我的做法是在一个公共的js中(api.js)中写了一个初始化cloud的方法，在app.js中调用这个初始化方法，然后后续有用到cloud的地方比如调用云函数，也放在api.js中。可以参考一下

api.js

let cloud;
//云环境初始化完毕标记
let wxCloudAlreadyInit = false;
//云环境初始化完毕回调
const wxCloudInitCallback = [];
/**
 * 初始化云能力
 * @returns {Promise<void>}
 */
const wxCloudInit = async function () {
    const {cloudBase} = env;
    if (!wx.cloud) {
        console.error('请使用 2.2.3 或以上的基础库以使用云能力')
    } else {
        if (cloudBase.useShareResource) {
            const {resourceAppid, resourceEnv} = cloudBase;
            // 声明新的 cloud 实例
            cloud = new wx.cloud.Cloud({
                //资源方AppID
                resourceAppid,
                //资源方环境ID
                resourceEnv,
            })

            // 跨账号调用，必须等待 init 完成
            // init 过程中，资源方小程序对应环境下的 cloudbase_auth 函数会被调用，并需返回协议字段（见下）来确认允许访问、并可自定义安全规则
            const initRes = await cloud.init();
            console.log("初始化云能力完毕：", initRes, "资源方appid：", resourceAppid, "资源方环境ID：", resourceEnv);
        } else {
            await wx.cloud.init({
                env: env.activeEnv,
                traceUser: true
            });
            console.log("初始化云能力完毕，当前环境：", env.activeEnv);
            cloud = wx.cloud;
        }
        wxCloudAlreadyInit = true;
    }

    this.cloud = cloud;

    if (wxCloudAlreadyInit && wxCloudInitCallback.length) {
        console.warn("存在云环境初始化完毕回调函数，开始执行，函数个数：", wxCloudInitCallback.length);
        wxCloudInitCallback.forEach(callback => {
            callback();
        });
    }
}
/**
 * 云函数调用
 * @param name
 * @param data
 * @param success
 * @param fail
 * @param complete
 */
const callCloudFunction = function (name, data, success, fail, complete) {
    const func = () => {
        //执行云函数
        cloud.callFunction({
            // 云函数名称
            name: name,
            // 传给云函数的参数
            data: Object.assign({}, data, {env: env.activeEnv})
        }).then(res => {
            typeof success == 'function' && success(res);
        }).catch(res => {
            typeof fail == 'function' && fail(res);
        }).then(res => {
            typeof complete == 'function' && complete(res);
        });
    }
    if (wxCloudAlreadyInit) {
        func();
    } else {
        wxCloudInitCallback.push(func);
    }
};

app.js

App({
    onLaunch: async function (options) {
        console.log("APP onLaunch=>", options);
        await api.wxCloudInit();
}});

async getCloud(){
     if(this.globalData.cloud) return this.globalData.cloud

    // 声明新的 cloud 实例
    var c1 = new wx.cloud.Cloud({
      resourceAppid: 'xxxxx',
      resourceEnv: 'xxxxx',
    })
    await c1.init()
    this.globalData.cloud = c1
},
async getXXX(e) {
    await this.getCloud()
    // 完成后正常使用资源方的已授权的云资源
    this.globalData.cloud.callFunction({
      name: '函数名',
      data: {},
    })
}