嗨！大家好，我是小蚂蚁。
上一节里我们详细讲解了A*寻路算法的原理，这一节我们就在微信小游戏制作工具中实现一下这个算法。
几个概念
在正式开始之前，我们还是先了解几个重要的概念，以便于接下来你能够顺畅的阅读理解。
估值函数
用于计算寻路过程中的节点的估值，每轮查找算法都会选择估值最小的节点，然后以它为中心继续查找。
开放列表（OpenList）
保存的是当前需要关注的点，一般指的是当前寻路点周围的那些相邻的节点。
关闭列表（CloseList）
保存的是已经被处理过的节点，即以一个点为中心查找周围的一圈节点，查找完成之后，这个位于中心的节点就会被放到关闭列表中。
如图，假设这一轮查找以 5 号节点为中心，查找其周围一圈相邻的节点，查找完成后，开放列表和关闭列表就是右图的状态，然后接下来要做的，就是从开放列表中找出估值最小的节点，然后以其为中心继续查找周围的节点.....一直重复这个过程，直到最终找到目标节点为止。
A*寻路算法的描述
这里我们使用 OpenList 表示开放列表，CloseList 表示关闭列表，节点的实际代价用 g(n) 表示，估值用 f(n) 表示，然后使用伪代码来详细的描述一下 A*算法的整个执行过程。
*初始化清空OpenList和CloseList列表；
*将起点加入OpenList中，并设置估值为0（估值最小）；
*如果OpenList不为空，则从OpenList中选取估值最小的节点n：
*如果节点n为终点，则：
*从终点开始逐步追踪父节点，一直达到起点；
*返回找到的结果路径，算法结束；
*如果节点n不是终点，则：
*将节点n从OpenList中删除，并加入CloseList中；
*遍历节点n所有的邻近节点：
*如果邻近节点m在CloseList中，则：
*跳过，选取下一个邻近节点
*如果邻近节点m在OpenList中，则：
*计算并判断节点m的新的g(n)值是否小于原来的g(n)值，如果小于，则重新设置节点m的g值，f值和父节点等数据
*如果邻近节点m不在OpenList中，则：
*设置节点m的父节点为节点n
*计算节点m的估值f(n)
*将节点m加入OpenList中
*如果OpenList为空，则所有节点查找完毕，没有找到合适路径；
以上就是整个寻路算法的执行过程了，其实并不复杂，如果能够把这个过程理解透彻了，那接下来做的时候就会简单很多。
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